Bơi đã được biết đến từ thời tiền sử. Tư liệu sớm nhất về bơi đã có từ thời kỳ đồ đá qua các bức họa cách đây 7000 năm. Tài liệu chữ viết có từ khoảng 2000 năm TCN. Những tài liệu tham khảo sớm nhất bao gồm các tác phẩm Gilgamesh, Odyssey, Kinh Thánh (Ezekiel 47:5, Acts 27:42, Isaiah 25:11), Beowulf và truyện dân gian của các dân tộc Bắc Âu.

Năm 1538, Nikolaus Wynman, một giáo sư ngôn ngữ người Đức đã viết cuốn sách đầu tiên nói về bơi, tên cuốn sách đó là: Người bơi hay Một cuộc Đối thoại về Nghệ thuật bơi (Der Schwimmer oder ein Zwiegespräch über die Schwimmkunst). Bơi thi đấu bắt đầu được tổ chức tại châu Âu từ khoảng năm 1800, phần lớn là bơi ếch. Năm 1873 John Arthur Trudgen giới thiệu kiểu bơi trudgen với những vận động viên bơi châu Âu, sau khi ông sao chép kiểu bơi trườn sấp của thổ dân châu Mĩ. Vì người Anh không thích việc nước bị tung tóe khi bơi nên Trudgen đã sử dụng kiểu đạp chân cắt kéo thay cho kiểu đạp chân vẫy của bơi trườn sấp.

Bơi trở thành một môn thể thao trong đại hội thể thao Olympic hiện đại đầu tiên tại Athens năm 1896. Năm 1902 Richard Cavill giới thiệu kiểu bơi trườn sấp tới thế giới phương Tây. Năm 1908 Liên đoàn bơi thế giới, Fédération Internationale de Natation (FINA), được thành lập. Bơi bướm được phát triển trong những năm 1930 và lúc đầu được coi là một biến thể của bơi ếch, cho tới khi được chấp nhận là một kiểu bơi riêng biệt vào năm 1952.